https://www.switch-science.com/products/6900
Raspberry Pi PicoRaspberry Pi財団が独自に開発したARM Cortex M0+デュアルコアのRP2040マイコンを搭載した開発基板です。C/C++およびMicroPythonで開発が可能です。既存のRaspberry Piとは異なりLinux OSは搭載できませんのでご注意ください。
https://www.switch-science.com/products/6900
https://www.switch-science.com/catalog/8248/
DDT M1502D_211 タイヤ付きダイレクトドライブモーター 24V/9.6Nm/115rpm高トルク、静音、高精度が特徴のタイヤ付きの永久磁石同期モーターです。サーボモーター、エンコーダ、ブラシレスモーターとして使用することができます。
https://www.switch-science.com/products/9219
WINGONEER MCP2515 CANバスモジュールTJA1050レシーバSPIモジュールサポートCAN V2.0B仕様、通信速度1Mb / S 0〜8バイトのデータフィールド 標準フレームとフレームとリモートフレームを展開 5V DC電源モジュール、SPIインタフェースプロトコル制御 120オームの終端抵抗。 インピーダンスマッチング、ドライブ容量、信号線に対する長距離データ伝送を保証
https://amzn.asia/d/6fEEtIi
https://www.amazon.co.jp/gp/product/B09PRD74V4
DROK スイッチング電源 24VDC20A 480WAC 110/220V→DC 0-24V 0-20A 480W 電圧電流調整可能 安定化電源
https://www.amazon.co.jp/gp/product/B09PRD74V4
ステアリング 35φ 車用 カー ハンドル ディープコーン 直径350mmブラックスポーク スポーツタイプ 軽量アルミニウム ライチ柄 ステアリングホイール PVC防錆 車用 ホーンボタン付き/黒
https://www.amazon.co.jp/gp/product/B09DYL19KQ
- ハンドル固定プレート（3Dプリント）
- ハンドルとハンドル固定プレートを留めるワッシャとナット（M4 x 8セット）
- モーター固定アングル（3Dプリント、耐熱60度程度が必要でABS推奨）
- 固定用の板（450x250x15mmの木材など）
- 板と電源を固定するネジ（M3-20mm x 4本）
- 板とモーター固定アングルを固定するボルト＆ナット（M5-30mm x 4本）
- 板を机に固定するためのクランプ（50mm x 2本）
ハンドル固定プレートとモーターを固定するネジはモーターに付属のものを利用。 ハンドルとハンドル固定プレートを固定するボルトはハンドルに付属のものを利用。
電源ユニット
| ラベル | 接続先 |
|---|---|
| +V | モーター(赤) |
| -V | モーター(黒) |
| アース | ACコンセント |
| N | ACコンセント |
| L | ACコンセント |
モーター（４芯ケーブル）
| 番号 | 役割 | 色 | 接続先 |
|---|---|---|---|
| 1 | VCC(24V) | 赤 | 電源ユニット |
| 2 | GND | 黒 | 電源ユニット |
| 3 | CAN High | 黄 | CANアダプタ(H) |
| 4 | CAN Low | 白 | CANアダプタ(L) |
PICOとCANアダプタ間
| 信号名 | Picoピン名 | MCPピン名 |
|---|---|---|
| unuse | - | 1:INT |
| SCK | GP2 | 2:SCK |
| SDO | GP3 | 3:MOSI |
| SDI | GP4 | 4:MISO |
| GP28 | CS | 5:CS |
| GND | GND | 6:GND |
| 3.3V | 3.3V | 7:VCC |
- TinyGo(dev版 または version 0.27以降)
- Go(1.19以降)
ファームウェアおよび3Dプリントモデルのソースコード公開URL(GitHub)
ソースのクローン
git clone https://github.com/SWITCHSCIENCE/Pico-DIYSteeringWithFFB
cd Pico-DIYSteeringWithFFB
cd firmware
ビルド
docker compose up build
正常にビルドできた場合、build/Pico-DIYSteeringWithFFB.uf2が出力されます。
「BOOT SEL」ボタンを押しながらPicoをPCに繋ぎます。 「RPI-PICO」という名称のドライブが見えたらそこに「Pico-DIYSteeringWithFFB.uf2」をドラッグ＆ドロップします。
- 電源が24V出力になるよう調整、カレントリミッタはMAX寄り（最大から少し戻す程度）
- 電源をコンセントに繋いだ状態でPICOのUSBをPCに繋ぐ
状況によっては「ガツッ」とか言うかもしれませんが、センターにて落ち着くのを確認しましょう。
以下を開いて、ステアリング操作が反映されることを確認しましょう。